早在远古时代，就有相关文献纪载类似帕金森病的症状。印度医书《阿育吠陀》中，有纪录一种名为“坎帕吠陀”（kampavata）的疾病，就描述了类似帕金森病的症状，包含颤抖及运动困难等。书中还提到可用刺毛黧豆进行治疗，后续研究发现其植物体内含有L-多巴的成分。
其他文献，如古埃及草纸文献、中国最古老的医书《黄帝内经》、《圣经》和盖伦的著作都有描述类似的症状。但自盖伦之后则未见类似的症状纪录，直到17至18世纪开始，西尔维斯（英语：Franciscus Sylvius）、高比乌斯（Hieronymus David Gaubius）、亨特（英语：John Hunter (surgeon)）及肖梅尔（：Auguste François Chomel）等人才又纪录了该疾病的相关资讯。
1817年，英国医师詹姆士·帕金森（James Parkinson）在其论文《论震颤性麻痹》（An Essay on the Shaking Palsy）中纪录了六个震颤性麻痹的病例。帕金森在文中描述了帕金森病的典型症状，包含静止性颤抖、步态及姿势异常、肢体僵硬、肌力退化等等，并记录了疾病的进程。之后特鲁索（Armand Trousseau）、高尔斯（William Richard Gowers）、威尔森（Samuel Alexander Kinnier Wilson）和欧勃（英语：Wilhelm Heinrich Erb）等人又对该疾病进行更深入的研究。在该疾病的早期研究者中，最知名的当属让-马丁·沙可，他在1868年至1881年间对该疾病进行详细的研究，留下不可磨灭的贡献，并将该疾病定名为“帕金森病”，以纪念詹姆士·帕金森医师；除此之外，他也给出了肌肉僵硬（rigidity）、无力（weakness）和动作迟缓（bradykinesia）的明确定义以兹区别。
1912年，弗德里克·路易（Frederic Lewy）在观察病变脑神经组织后，发现显微镜下的组织可看到一种特殊颗粒状构造，后人因此将其命名为路易氏体（Lewy body）。1919年，康士坦丁·特列季亚科夫（Konstantin Tretiakoff）发现患者主要受损的区域为中脑的黑质，然而当时该发现并未受到重视。直到1938年，洛夫·海瑟勒（英语：Rolf Hassler）在其进一步的研究著作中证实了该发现，特氏的发现才为人们接受。1950年代，阿尔维德·卡尔森和奥莱·霍尼克维兹（英语：Oleh Hornykiewicz）分别对于多巴胺的神经传讯功能，及其在帕金森病的影响进行深入研究，使人们对于该疾病的生化机转有了更充分的了解。1997年，斯皮兰蒂尼（英语：Maria Grazia Spillantini）、特罗扬沃斯基（英语：John Q. Trojanowski）和高德（英语：Michel Goedert）等人发现了路易氏体的主要成分为α-突触核蛋白。
在L-多巴问世之前，治疗以给予抗胆碱类药物及手术（破坏部分锥体束及基底核构造）为主。1911年，卡西米尔·冯克首次合成L-多巴，但在20世纪中叶以前并没受到重视。1967年，L-多巴成为帕金森病的临床用药，迅速取代了旧有的疗法。1980年代，法国科学家阿里姆·路易斯·本纳比（Alim-Louis Benabid）等人发展了脑深层刺激手术，为帕金森病的治疗带来新的研究方向及可能性。