1935年5月25日，中央红军长征先头部队红1军团第1师第1团一部在四川省安顺场强渡大渡河成功后，蒋介石急调川军2个旅增援泸定桥。中央革命军事委员会为迅速渡过大渡河，挫败国民党军前后夹击红军的企图，决定红1军团第1师及干部团由安顺场继续渡河，沿大渡河左岸北上，主力由安顺场沿大渡河右岸北上，两路夹河而进，火速夺占泸定桥。29日16时，红4团第2连连长廖大珠等22名突击队员，在全团火力掩护下冒着川军的密集火力，攀踏着铁索，向对岸冲击，当接近桥头时，川军突然施放火障，突击队勇敢地穿过火墙，迅速歼灭守桥之敌，并掩护后续部队占领了泸定城。川军一部被歼，其余向天全溃逃。与此同时，红1师和干部团击溃川军的阳击，胜利到达泸定城，策应了红4团的夺桥战斗。接着，中央红军主力从泸定桥上越过天险大渡河，粉碎了蒋介石歼灭红军于大渡河以南的企图。飞夺泸定桥的22位勇士现已确定的有廖大珠、王海云、李友林、刘金山和刘梓华等5人。另外17名勇士的信息仍不可考。
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中革军委负责人于5月26日在安顺场渡口召集刘伯承、聂荣臻、林彪、罗荣桓、罗瑞卿等开了一个小会，研究全军渡过大渡河的问题。由于渡船太少，水流很急，架桥又不可能，架了无数次，被冲塌无数次。红军在岸边越聚越多，而尾追红军的国民党中央军薛岳部五十三师，其时已经到达西昌北部，正向红军赶来。杨森的二十军和“川康边防军”的追击部队，离红军也只有几天路程。如果几万红军仅仅在安顺场一船一船地渡，就会面临着巨大的危险。据此情况，中革军委作出了迅速夺取泸定桥的决定，部署了红一方面军的行动，由红一师和陈赓、宋任穷率领的干部团主力为右纵队，仍由刘伯承、聂荣臻率领，从安顺场渡过大渡河后，沿东岸北进赶向泸定桥，万一和主力红军会合不了，则由刘、聂带着部队到川西开创局面。由林彪带红二师，一军团团部和五军团为左纵队，沿大渡河西岸赶向泸定桥。安顺场到泸定桥三百二十里，限定三日内到达。
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红一师沿江而上，于27日下午到达大渡河边的挖角坝，与三天前到达这里驻防的川军二十四军第五旅第二十团（团长肖绍成）交上了火，肖团全部溃散，在王岗坪山上收拾残部向荥经方向逃去。红二团占了挖角坝，当晚在此宿营。28日，红二团冒雨翻了一座上下各三十里的大山（中南山），经雨洒坪、洪口，沿途击退民团的袭击，黄昏时分进至得妥。天黑后雨更大了，路滑难走，前面隘口敌人又有重兵把守，当晚只得就地宿营。
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红四团接到“提前一天夺取泸定桥”的命令时，离限期已不足一个昼夜，而距泸定桥还有二百四十里。两天的路必须一天走完，还要突破敌人的堵截，时间真是太紧了。但这关系到全军安危的重大任务，一定要坚决执行，不容许一分钟、一秒钟的迟疑。红四团指挥员边行军边召集营、连干部和司令部、政治处干部，共同研究怎样完成这一紧急任务。会后，大家便分头深入连队进行动员。杨成武快速赶到队伍的最前头红四团在沙坝的天主教堂召开了干部会，决定在二营二连挑选二十二名英雄（包括从三连抽调来的支部书记刘金山），组成夺桥突击队。突击队都配备短枪、手榴弹、马刀，由连长廖大珠和指导员王海云负责。二营三连由连长王友才率领担任第二梯队，紧跟在突击队之后铺桥板，以便后续部队冲过去。红四团还在桥头配备了强大火力，堆放好木板，一切准备停当。下午16时左右，王开湘、杨成武在桥头指挥，全团的司号员集中在桥头附近吹起了冲锋号，顿时，机关枪、迫击炮、手榴弹的爆炸声和呐喊声震天动地，打响了夺桥激战。廖大珠、王海云带领李友林、刘梓华、刘金山等，一手扶铁索桥栏，一手持枪，踏着铁索在前冲。二十二名英雄刚到对岸桥头，敌人放火把桥头的亭子点燃，顿时火光冲天。红军奋不顾身地冲去，不顾衣服、帽子着火，一直冲进城和敌人展开了巷战。敌人集中力量反扑过来，红军极力抵抗，子弹打完了，形势万分紧急。正在这严重关头，王有才带着第二梯队三连冲进来了，接着杨成武和王开湘带着后援部队也迅速过桥进了城，经过一场激战，终于将守城敌军彻底打垮。，站在一个小土墩上传达军委命令及敌人动态。经动员后，部队士气高昂，加速前进，不久就到了猛虎岗的山脚下。
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泸定桥共有十三根铁索，九根铺着木板作为桥面，两边各有两根是护栏。有的回忆文章说:“敌人已经把桥板全部抽掉，只剩下寒光闪闪的十三根铁链子了。”实际情况不是这样。敌人为阻挡红军从泸定桥上过河，确曾下令拆除桥板，但守桥的川军是所谓“两枪兵”，就是一支步枪，一支大烟枪，战斗力很差，拆桥板的速度也极其缓慢。他们只拆除了一部分桥板，红军就赶到了。关于突击队突击前进的动作，有几种回忆和描述，聂荣臻元帅在他的《红一方面军的长征》一文中，和他题写的《强渡大渡河泸定桥的经过》纪念碑碑文中，记述的最为准确。他写的是:突击队“冒着东岸敌人的火力封锁，在铁索桥上边铺门板边匍匐射击前进”，纠正了“攀着桥栏，踏着铁索向对岸冲去”的描述。在突击队发起攻击后，敌人在桥头纵火，妄图阻止我军前进，这时东岸我军也赶到了泸定桥，很快将火扑灭，守桥敌人有的仓皇逃跑，有的被我军消灭，两岸红军在泸定城胜利会师。