腿脚移动谓之步。“步乃一身之根基，运动之枢纽也”（陈长兴）。太极步俗称“猫步”，像猫逼近老鼠时矮身移脚、轻收轻伸、小心翼翼，生怕惊动老鼠的样子。
太极“猫步”的主要特点是：松动、腰动、轻动、收脚要稳、落脚要准。
松动
就是松中生动，就是通过腰腿间一边向下放松（即偏沉）打破平衡而产生运动，但又要通过随遇平衡而保持稳定，在不平衡与平衡之间，运动与稳定之间，寻找无过不及的身心自由，完成脚步的变动。
腰动
就是腿脚要由腰胯掌控、带动；腰胯未动，腿脚不能自动。腰胯带动，首先要通过偏沉，将左右腰胯分清虚实，实侧沉稳扎实，虚侧才能轻灵相随。然后要以实侧托虚侧，以实侧带虚侧，以实侧送虚侧；每动先松动实侧腰胯带动重心，重心带动转身，带动虚侧腿脚收放。收脚时腰带胯，胯带腿，腿带脚，从腰胯到脚尖，松意在腿中依次走过，像波浪回荡似地收回腿脚。出脚时，腰送胯，胯送腿，腿送脚，从腰胯到脚跟，松意在腿中像波浪涌出似地送出腿脚。腿中的每一处筋骨肌肉，每一个细胞，都像水波浪中的水分子，都在按着顺序，或一浪吸一浪地依次收回来，或一浪推一浪地依次送出去。松意从腰胯顺腿依次走到了脚，脚的收放也就不迟不早，恰好同时到位了。不能把腿当成一根木棍子用，收脚时一下子抽回来，出脚时一下子捅出去，直挺挺的，没有节节贯串，没有生命内涵。腰胯送脚或带脚，一定要负责到位，如送脚上步，必须要送到脚跟前探一点时刚好触地为止，不能送到一半就不管了，就由脚自己去了。
轻动
指脚步轻起轻落、点起点落、缓起缓落。提收后脚时不蹬地、不拖地，从脚跟至脚尖慢慢地、一点一点地、轻轻地离地。向前上步如临深渊、如履薄冰，试探性地出脚，脚跟轻轻地触地后才能缓缓地前移重心。虚脚提收时脚踝放松，脚尖自然下垂；向前迈步时，踝关节依然不能用力。脚轻的总要求是：落地无声，离地不蹬，重心带动，如猫轻灵。
收脚要稳
提收虚脚时，首先实脚要松沉踏稳，把重心移充分，安排好，确信稳妥之后虚脚才能离地。提收虚脚时重心要平稳， 不能明显向上升高。虚脚离地后要在空中与身手协调一致地运行，不能快提快落，生怕站不稳似的。
落脚要准
就是虚脚上步要腿斜脚正，即腿向斜前方送脚，脚尖指向正前方，落脚的位置要能保证两脚间合适的纵横距离。两脚间前后的距离为纵向距离，以实侧送到位，虚腿自然伸直时脚跟恰好触地为准。两脚左右之间的距离为横向距离。以弓步为例，横向距离是前脚内侧向后的延伸线到后脚脚跟的最短距离。横向距离一般以顺弓步不小于10公分（一拳），拗弓步不大于30公分（肩宽）为宜。
在步与身的关系上，虽然外形是身随步移，但内劲应当步随身换。步随身换的内涵，除前述的以腰带步外，还指重心移动的动力，不在腿脚的屈伸撑蹬，而在身法的沉浮聚散。凡重心从偏于一脚移至偏于另一脚，都要经过两脚正中间的一个点。在这个点之先的移动过程，是靠上半身向下松沉和会阴穴向下松落推动。在这个点之后的移动过程，是靠上半身向上伸拔和会阴穴向上收缩推动。
不论进退顾盼定，在重心移动的全过程，腿脚都不能主动用力，只要借着身法偏沉偏浮的反作用力变换虚实，借着身法聚合的向心力屈收，借着身法散开的离心力伸蹬即可。
正所谓：
头如探照灯，身如泥石流。
肩如船上帆，胯如车之轴。
臂如风拂柳，腿如水载舟。
胸怀如海宽，腰腹如滚球。
偏沉自相随，动从松中求。
分工又合作，一体巧运筹。
但是，练起拳来谁都不可能想得这样周全仔细，面面俱到。这就要求在动作熟练之后要一个部位一个部位地轮流侧重找放松的感觉。
每次练拳都应带着问题，重点关注有引领作用和贯通作用的一定部位，关注这一定部位放松与全身其他部位放松的连动关系，揣摩着练，研究着练，在练中体感心悟，有所求索，争取有新的发现、新的收获。
如果练拳没有侧重点，无所思，无所求，满足于过套数，到头来只能落得一场空。但是，侧重于一定部位应当是由简入繁，由易入难，必须在整体配合下侧重，是意念在普照整体的同时对侧重点多留点意，多“看”它几眼，而不能守住这个地方不动，也不能想得太专注，不得因小失大，抓了芝麻丢了西瓜。况且局部失去了大环境，失去了适宜的条件，也不可能独善其身，结果是西瓜也丢了，芝麻也没抓住。
练太极拳就像驾御身心这部复杂的机器，要懂得其内部构造，懂得每个零部件的性能和作用，懂得电路、油路、水路、传动等各个系统，能拆散、分析它们，能组装、整合它们，能理顺、协调它们，使它们各安其位，各畅其路，各尽其能，相互配合，发挥出整体一致的最佳效能。
太极拳是全身协调一致、一动无有不动的整体运动，每个细微的动作，即便是一个手指微微伸屈，都会牵动全身，都是有上有下、有左有右、有前有后、有内有外、有开有合、有沉有浮，都是局部和整体的完美结合，都是一个总须完整一气的系统工程，都须要全身的配合。
所以，练拳要处理好整体与局部的关系，做到点面结合、粗细结合、繁简结合。把各部位细微的松动统一于全身阴松阳松、开合伸缩的节奏中去。见小曰明，见大曰通。“细节决定成败”；“大道至简至真”。在点与面、粗与细、繁与简、大与小、主动肌与对抗肌的对立中求得统一，相反中得到相成，就是辩证法。
修炼松功，关键是要全心全意地相信松、运用松、依靠松行拳练架，把松作为用意的主要内容和行拳的基本动力，作为纠正错误、开发智慧、轻灵肢体、贯彻要领、发挥良能的主要方法，作为意气神劲形真善美的生发本源。
太极拳的一切由松生发，由松主宰，以松为灵魂，因松而美妙。松是太极拳的道，抓住了松就抓住了太极拳的根本，丢了松就丢了太极拳的生命。
手眼身步各法，开合虚实变化，万法归于松法，松法统领万法。
太极拳放松的“精华到最后，会变成人身体上的精、气、神。好象什么都没有了，其实什么都有了。”
